Jaroszówka jako osada powstała zapewne w XIII-XIV w. Obszary te od wczesnego średniowiecza zamieszkiwane były przez słowiańskie plemię Trzebowian. Od roku 1331 wraz ze Śląskiem utraciła zwierzchność Polski, aż do roku 1945. Ziemie te najpierw należały do Czech, były w rękach Piastów z Legnicy, Habsburgów, by w końcu trafić pod władzę Prus i Niemiec. Po II wojnie światowej trafiła do Polski.